AURA es el brazo robótico que puedes tener por unos 40€
AURA es un brazo robótico de bajo presupuesto, fácil de construir y programado para que su uso sea intuitivo. Está diseñado en un entorno CAD y planteado para ser construido mediante una impresora 3D, pero sus piezas pueden ser rediseñadas para otros métodos de fabricación.
Podemos dividir las piezas en partes imprimibles y en elementos electrónicos. Las piezas imprimibles son muy sencillas de crear si se tiene acceso a una impresora 3D. Si no, existen servicios de impresión de piezas que luego te las hacen llegar. Todos los elementos electrónicos se pueden conseguir por poco dinero por internet en portales como Hobbyking. Estos son los elementos:
Arduino Leonardo (placa controladora)
Servo Corona 928BB (Servo m)***
Servo HK15288A Analog BB/MG (Servo beta)
Servo VS-11 Vigor Extra Large (Servo alfa)
Servo Turnigy TGY-R5180MG (Servos omega y gamma)
*** El servo Corona 928BB puede dar problemas e incluso romperse, en su lugar se puede utilizar el servo Corona 939MG que es más fuerte y tiene engranajes de metal, todo en el mismo espacio.
Características:
Grados de libertad: 5
Peso : 520g
Máximo radio de acción operativo: 30 cm
Apertura máxima de la mano: 6,84 cm
Precio: 39,83€ (50$ aprox)
*** El servo Corona 928BB puede dar problemas e incluso romperse, en su lugar se puede utilizar el servo Corona 939MG que es más fuerte y tiene engranajes de metal, todo en el mismo espacio.
Grados de libertad: 5
Peso : 520g
Máximo radio de acción operativo: 30 cm
Apertura máxima de la mano: 6,84 cm
Precio: 39,83€ (50$ aprox)
Todos los archivos relacionados con AURA están en la página de descargas
Para descargar el brazo completo visitar: http://www.thingiverse.com/thing:225513
Se irá añadiendo más información sobre este robot, como construirlo, como programarlo y más.
¿Cómo lo programo?
ResponderEliminarLo puedes programar en el entorno C que tiene arduino ( http://arduino.cc/en/Main/Software#.UyXODz95OuI ). De todas formas en breve subiré el programa a la sección de descargas y además estoy trabajando en un manual de montaje paso a paso donde incluiré una sección para explicar la programación.
EliminarAquí tienes un programa para controlar el brazo, hecho en el entorno de arduino. Este programa funciona perfectamente pero no es el definitivo.
Eliminarhttps://drive.google.com/folderview?id=0B6-RrComnZ0bNmMxMThsWlFYVlU&usp=sharing
Que tal Felicidades por excelente trabajo.
ResponderEliminarTodo me parece muy bueno, sin embargo hay algo en lo que necesito un poco de ayuda, veo que no has utilizado la libreria de Arduino para controlar los servomotores, y supongo has de tener una buena razón, cuál es esta? y analizando tu código no logro entender por completo esta forma en la que los controlas, podrias ayudarme para entender esto, ya que creo que esta forma en la que los controlas es mucho mejor y seguro que no solo a tu robot le ha venido muy bien pero algunos otros proyectos que utilizen servomotores seguro podria servirles.
Ojala puedas ayudarme, e lo agradecería mucho.
Saludos
Siento la espera en la respuesta:
EliminarEfectivamente no he utilizado al librería de servos, en vez de ello, para controlar los servos creo la propia señal PWM "manualmente". Sólo por si no lo sabe, los servos se controlan con una señal digital llamada PWM (Pulse Width Modulation) que consiste en un tren de pulsos de ancho controlado, según el ancho de los pulsos se coloca el servo en una posición u otra. Para crear esta señal, en un puerto digital, se enciende (HIGH), se espera unos microsegundos (el numero de microsegundos se controla con una variable), y se apaga (LOW). Metemos estos comandos en un ciclo y el servo se mantendrá en su posición. Lo único que queda ahora es saber cuantos microsegundos se necesitan para cada posición (Tengan en cuenta que lo habitual son señales entre 1000-2000, aunque se pueden forzar por encima).
No sé si esta es la mejor forma de controlarlos, pero a mi me funciona y es más sencillo si quieres meter la variable de microsegundos en funciones.
Para cualquier otra cosa pregunte por aquí o por email en aivrobotics@gmail.com
Enhorabuena por este magnífico proyecto.
ResponderEliminarTras revisar la documentación aportada en el blog, debo decir que está perfectamente detallado el diseño, ingeniería y puesta en marcha del brazo robótico. Por estos motivos, he decidido fabricar su robot. Me surgen un par de cuestiones al respecto:
Mi impresora 3D solo permite trabajar con filamento PLA de 1.75 mm (boquilla de 0.4 mm), ¿es adecuado este material para la fabricación del brazo? En caso afirmativo, ¿Cual es la distancia "Z" entre capas y el % de relleno óptimos que recomienda?
Por otra parte, dispongo de una placa Arduino Uno SMD R2 y otro Arduino MEGA 2560. ¿Son compatibles alguna de estas placas con el código de descarga del blog, o por el contrario habría que hacer variaciones sustanciales en este para que funcionase?
Muchas gracias. Espero con ilusión su respuesta para comenzar el proyecto.
Las piezas se pueden imprimir perfectamente en PLA, las distintas opciones de impresión dependen de la impresora, del material y del acabado que busques. Personalmente, yo imprimí todas las piezas con densidad 100%, y recomiendo que al menos las piezas pequeñas sean macizas,con las más grandes se pueden probar otras densidades dependiendo de la dureza del PLA, al final siempre recomiendo ir probando y adaptando el proyecto a los medios que se tienen.
EliminarRespecto a la placa, todos los Arduinos funcionan con el mismo código, lo único que necesitas es especificar la placa en el entorno antes de compilarlo, y mientras cumplan las especificaciones técnicas no debería haber ningún problema.
Para más dudas, aivrobotics@gmail.com